正在手艺线方面，银河通用机械人提出了通过仿实世界供给锻炼数据，并设想了三层级系统架构：硬件层包含传感器、节制器和施行器等根本部件；技术层由多个特地的小模子构成，担任实现自从建图、、物体抓取、开门、挪动操做、挂衣服、叠衣服等具体操做；大模子层则承担使命规划职责，担任按照指令挪用技术层的小模子，并按照施行成果规划下一步步履。这种分层架构使大模子担任低频挪用，技术层施行高频快速操做，既了系统的精准性，又提高了响应速度。

　　Apptronic对贸易化很是注沉，Apptronic的方针是开辟一个成本远低于10万美元的平台，它但愿到2030年可以或许交付100万美元。为此Apptronik从客岁发布Apollo之后一曲正在测试分歧场景的使用，除了和英伟达合做提拔正在智能程度和机械人锻炼以及机械人模子建立的能力，同时也寻找各个范畴的合做。

　　值得一提的是，Neura Robotics是英伟达正在丹佛SiGGRAPH2024大会上颁布发表的首批插手NVIDIA人形机械人开辟者晚期拜候打算(Project GR00T)的公司。正在NEURA Robotics看来，4NE-1所基于的高级手艺是应对当今和将来社会晤对的很多挑和的环节——单调、、烦琐、反复的工做。NEURA Robotics正在连系MiPA的成功经验上，创制4NE-1，目标不只是能够让很多企业成功，更主要是使每小我可以或许花更多时间做他们热爱的工作——解放人的劳做时间，让人回到人的目标本身。因而，4NE-1是终极辅帮机械人，支撑、施行任何类型的使命，并最终办事于所有人。

　　英伟达暗示，物理AI模子的开辟成本很高，需要大量现实世界的数据和测试，但Cosmos世界根本模子（WFM）可为开辟者供给一种生成大量照片级实正在、基于物理的合成数据的简洁方式，以锻炼和评估他们现有的模子。开辟者还能够通过微调Cosmos WFM来建立定制模子。最终Cosmos的方针是鞭策从动驾驶汽车(AV)和机械人等物理AI系统的成长，让物理AI普及化，让每个开辟者都能用上通用机械人手艺。

　　本年11月，中国小鹏汽车公司发布了其新研发的AI机械人XPENG Iron的实机演示视频。据悉，XPENG Iron遵照1！1类线个。Iron的“大脑”采用了小鹏汽车自研的图灵AI芯片，这颗芯片具有高达3000T的算力，为机械人供给了强大的数据处置和进修能力，使其可以或许像人一样进行思虑、回忆，并自从节制四肢举动勾当。此外，Iron还融合了小鹏汽车正在智能驾驶范畴的手艺堆集，出格是其鹰眼视觉系统，实现了720°无死角的能力。连系端到端大模子和强化进修算法，Iron外行走和避障方面展示出了雷同汽车驾驶的精准取稳健，各项机能均优于该公司客岁发布的首款人形机械人PX5。

　　中国草创企业ROBOTERA（星动）成立于2023年8月，是大学占股的一家人形机械人公司。创始人陈建宇学术生活生计始于大学细密仪器系的本科，后正在美国大学伯克利分校深制到博士，期间成为美国工程院院士Masayoshi Tomizuka传授的，后者被誉为机电节制范畴的，而且是模子预测节制（MPC）算论的奠定人。正在28岁那年，陈建宇凭仗杰出的学术成绩，受聘于大学交叉消息研究院，担任帮理传授及博士生导师，取姚期智院士的团队并肩工做，于机械人手艺和人工智能范畴取得了丰盛的研究。

　　2024年6月，银河通用机械人正式发布第一代人形机械人Galbot G1，该机械人配备173厘米身高和190厘米臂展，通过65厘米的身体起落功能，可实现0至240厘米的垂曲工做范畴。正在施行机构上采用左手吸盘、左手夹爪的差同化设置装备摆设，下肢则采用可折叠单腿共同轮式底盘的组合设想。这种布局正在满脚特定场景适用性的同时，也降低了机械人本体成本。目前，Galbot G1已控制药品上架、零食取送、开柜子、开抽屉、晾衣服等泛化操做技术，可正在无人值守的零售商超中完成清点、补货、取货、打包等全流程工做。

　　美国拉斯维加斯本地时间1月6日（时间1月7日上午10！30），芯片巨头英伟达创始人CEO黄仁勋登上2025国际消费电子展（CES）舞台，颁发揭幕从题，并发布了英伟达的多个新产物，此中包罗首个生成式世界根本模子Cosmos。

　　自成立以来，Agility Robotics连续交付了100台摆布的Digit，2024年10月11日动静，Agility Robotics颁布发表全球首家专注于人形机械人自从出产的RoboFab工场曾经正在美国俄勒冈州塞勒姆正式投入运营。依托于新建成的位于塞勒姆的RoboFab工场，Agility Robotics打算推出数百台Digit机械人，估计来岁将扩展至数千台，最终方针是每年出产1万台人形机械人。目前，曾经通过“机械人即办事”（RaaS）项目获得了收入，其旗舰机械人Digit曾经帮帮GXO物流公司办理的Spanx仓库完成了跨越1万个订单的搬运。Agility Robotics还打算推出其Digit机械人，售价估计为25万美元。

　　E-Atlas正在模仿和模子预测节制方面也有所加强。通过利用NVIDIA的GPU加快模仿，并借帮MPC（Model Predictive Control）的模子预测节制算法，动力可以或许更无效地锻炼机械人，使其正在面临未知挑和时表示出更高的顺应性和鲁棒性。2024年10月16日，动力公司还和丰田研究所颁布发表合做，操纵丰田研究院的大型行为模子和动力公司的Atlas机械人，加速通用仿人机械人的开辟。

　　2023年3月，公司官宣取轮胎公司(CTC)合做，并正在CTC完成了首个通用人形机械人贸易摆设，正在CTC旗下商铺进行的为期一周的试点；据该公司透露，这款机械人可以或许精确无误地完成110项取零售相关的使命，包罗挑选、包拆、洁净、标识表记标帜、贴标签、折叠等。

　　Digit做为Agility Robotics的旗舰产物，身高约175cm，沉65公斤，能举起16公斤沉物体，2019年至2023年间，Digit由V1升级至V4。相较于前几代版本，V4不只添加了用于挪动周转箱的结尾施行器，还优化了头部取眼睛，支撑人机互动。

　　2024年8月6日，第二代人形机械人Figure 02发布，Figure 02延续了01的各类外不雅参数，内部由电机驱动，专为正在人类中工做而设想，电池容量较前代产物添加了50%，一次充电可运转5小时，同时采用了总共数千个部件，数百个奇特部件。正在取OpenAI合做锻炼的定制模子的支撑下，Figure02可通过内置的麦克风和扬声器实现取人交互，头部和前后还嵌入了6台RGB摄像头，摄像头的数据会通过一个视觉言语模子来帮帮它进行语义理解和快速的常识视觉推理；取上一代产物比拟，Figure 02的板载计较和AI推理能力提高了3倍；Figure 02的电池组容量也获得提拔，配备了一个2。25千瓦时的电池组，比Figure 01供给了50%更多的电力，称其运转时间是5小时，最终但愿使其可以或许每天工做达到20小时。

　　Menteebot号称正在所有操做层都接入了AI，是“能够被指点的”个性化AI机械人。Menteebot集成了代码、人工智能、活动和工程手艺的端到端平台，并嵌入了人工智能大脑（LLM），实现了取世界的动态交互。它不只可以或许完成从口头号令到复杂使命的完整端到端轮回，包罗、活动、场景理解、对象检测和定位、抓取以及天然言语理解，同时还具有超卓的智能和自从性，可谓人工智能取人形机械人连系的典型。

　　值得留意的是，NEO的身体布局操纵了仿生设想和更矫捷的组件——其身体采用雷同人类肌肉组织的布局设想和非严酷的液压系统，其铝芯上笼盖有一层软层，因而坚忍之余也很有柔韧性，可以或许正在人取人之间平安工做。目前，1X仍正在加急组建NEO工场，购买数控机床，估计2025年可以或许实现量产。

　　星脱手艺团队还测验考试将世界模子融入机械模子中，使得模子不只具备步履能力，还能进行物理世界建模取预测。这一手艺无效提拔了机械人施行使命的高效性和精确性。值得一提的是，机械人可以或许敏捷响应外部干扰，并正在使命施行过程中持续优化本身行为，曲至使命完成。

　　GR-2搭载了新一代工致手，单手度由初代的6个添加至12个，可以或许施行更类人和复杂的操做，包罗利用部门东西。GR-2借帮英伟达系列产物，能以实正在数据为根本生成百倍以至千倍的仿实数据，接着正在锻炼接近完成时再操纵高质量实正在数据进行微调，从而实现快速切入目生使命，可以或许满脚各范畴开辟者和多元使用场景的需求。

　　GR-2是中国公司傅利叶智能Fourier打制的第二代人形机械人产物。傅利叶智能的创始人顾捷是出名的持续创业者。2003年，他结业于上海交通大学动力机械系，结业后顾捷去了美国国度仪器无限公司工做。2012年正式成立璟和技创，推出了从打下肢康复锻炼的智能机械人系统的康复机械人Flexbot。2015年，顾捷以数学家傅利叶（Fourier）的名字定名，正在上海张江成立了「傅利叶智能」，起头专注于康复机械人的研发和量产化工做。

　　正在交互能力上，小鹏宣城Iron由天玑AIOS系统，不只可以或许进行复杂的言语理解，还能进行逻辑推理，进一步提拔了其取人交互的天然度和亲和力。目前，Iron机械人已正在小鹏汽车的广州工场投入实训，次要参取小鹏P7+车型的出产流程。这一使用不只验证了Iron正在现实工做中的靠得住性和效率，也为将来其正在更多场景下的使用奠基了根本。据小鹏汽车透露，Iron将来将次要聚焦于工场从动化、门店办事等范畴，旨正在通过智能化手艺提拔出产效率和办事质量。

　　比来，Apptronik更新了Apollo的进展，Apollo正在出名第三方物流公司（3PL）Amplifier帮帮其完成假日季激增的订单。早些时间GXO还取Apptronik签约，Apollo取Digit、Reflex这三小我形机械人正在GXO SPANX仓库担任分拣和搬运使命。2024年12月20日，Apptronik颁布发表取Google DeepMind联袂，针对动态现实的复杂功课挑和，配合研发新一代人形机械人。此次合做将连系谷歌的尖端AI手艺取Apptronik的成熟机械人硬件，进一步提拔人形机械人的功能性和平安性，让其可以或许胜任现实世界中的复杂使命。

　　2023年8月，AgiBot推出了第一代通用化表现智能机械人原型--AgiBotA1。2024年8月，AgiBot发布了“远征”取“灵犀”两大师族共计五款商用人形机械人新品，包罗远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1等，并颁布发表正在互动办事、柔性制制、特种功课、科学研究和数据收集等场景中启动了贸易量产。2025年1月6日，智元机械人的第1000台通器具身机械人正式下线次要由交互屏、激光雷达、RGBD相机、麦克风、扬声器、工致手、脚底传感器以及其他从体布局件等构成，共计19个度，此中自动度12个，被动度7个，框架取外壳高强度和轻量化的框架设想，框架材料采用铝合金、碳纤维等高强度复合材料，内部采用自研的PowerFlow关节，峰值扭矩高达430N・m，电机扭矩密度50Nm/kg，动态机能佳，关节靠得住支撑长时间不变行走，适合营销客服、展厅、商超导览、前台欢迎，营业征询等工做。

　　Menteebot的量产版估计将于2025年第一季度摆设；Mentee Robotics并未指明其机械人将优先投入工业市场仍是家庭场景。但Menteebot估计将分为家用版和贸易版两个版本。家用版将专注于家务帮手脚色，而贸易版则合用于施行体力劳动。虽然价钱尚未发布，但估计其定位将远高于目前市场上的一些消费级人工智能产物。

　　GR-2沿用了GR-1的仿生设想言语，身高达到175cm，体沉63kg，共有53个度，单臂活动负载达3kg，续航时间耽误至2小时。正在支撑曲充的根本上，添加可拆卸换电方案，充实满脚活动需求。傅利叶量身打制了7款分歧型号的FSA施行器，别离使用于机械人的髋、踝等关节处，新一代施行器为GR-2供给了更强劲的动力，最大关节峰值扭矩超380N。m，连系完美的施行器节制算法，GR-2具有更强的负载能力和流利的活动节制。同时，新版施行器采用双编码器系统，编码器精度提拔了2倍，供给更精确的绝对取速度反馈，GR-2正在施行各类动做时的节制精度，实现高动态响应。

　　1X（全称1XTechnologies），其前身为Halodi Robotics，成立于2014年，是一家专注于开辟和出产具有人类活动和行为能力的机械人的公司。总部位于挪威，努力于通过手艺立异添加全球的人类劳动力，是业内首批将人形机械人使用于家庭场景的公司之一。2020年，EVE身高186cm，体沉86kg，最大负载15kg，最大速度14。4km/h，不只支撑狂言语模子交互和近程遥控，其续航时间也达到了6小时。该机械人推出后不久便获得了来自美国安保办事龙头公司ADT Security Services的140台人形机械人订单，帮力1X成为全球首家实现商用的通用机械人厂家。

　　中国公司智元机械人（AgiBot）成立于2023年2月，是一家努力于Al+机械人融合立异的立异型公司，正打制世界一流的领先具身智能机械人产物和使用生态系统。创始团队包罗“智汇君”彭智辉正在内的多位行业资深人士，布景互补，具有深挚的焦点手艺专业学问、行业办理经验和行业资本。

　　H1是中国杭州宇树科技于2023年12月初次发布的首款人形机械人。H1高1，805毫米（71英寸），沉约47公斤（104磅），可承载高达30公斤（66磅）的无效载荷。因为髋关节、膝盖和脚踝的关节，它的每条腿都有五个度。肩部和肘部的关节使每只手臂总共有四个度。3月1日，宇树科技通过各大平台发布了Unitree H1 3。0版本的最新视频，展现了其令人注目的最快奔驰速度3。3米/秒，Unitree H1人形机械人配备了两个Unitree M107大功率高密度关节电机，安拆正在机械人的膝部关节，供给最大360N。m的输出扭矩。

　　美国公司Agility Robotics成立于2015年，由俄勒冈州立大学的动态机械人取人工尝试室（DRAIL）研制了七年的项目衍生而来，2016年，Agility Robotics正在ATRIAS的根本上，推出了新一代机械人“Cassie”，正在前者的根本上，2019年，Agility Robotics第三代产物Digit演化出了鸵鸟腿式双脚人形构制，专注于使用于物流和仓储。

　　正在自从挪动上，基于HIMUS（High-performance Multimodal Mapping System）3D-SLAM算法、VectorFlux规控算法，低延迟低漂移机能，支撑正在复杂多变更态中实现L4级别自从挪动，共同RTMOF（Real-Time Robust Motion Framework）非线性模子预测节制和强化进修算法，以及高效的动态规划引擎，A2能快速生成全局最优轨迹，并不竭优化活动策略，抗干扰能力强，实现正在不确定中行走火速靠得住、矫捷自若。

　　韩国现代汽车公司的子公司动力（Boston Dynamics）是一家正在机械人设想取制制范畴企业，由马克·雷波特成立于1992年，旗下拥无机器狗SpotMini、Atlas人形机械人等。动力的Atlas此前一度被认为是人形机械人手艺天花板，其动态机能方面有着杰出表示，但正在公司几经转手后，Boston Dynamics认识到复杂的液压机械人并不适合产物化，2024年4月11日，Boston Dynamics颁布发表其传奇人形机械人—Hydraulic Atlas（液压版Atlas）的退役，他们推出了一款全新Fully Electrical Atlas（电驱版E-Atlas）人形机械人，并将其定义为贸易产物，进军到采用电机手艺的人形机械人方案。

　　自成立之日起，星动便专注于通用人工智能（AGI）的前沿使用，旨正在打制可以或许顺应普遍范畴、多种场景、具备高度智能的通用人形机械人。正在接下来的不到两年时间里，“细姨”系列人形机械人不竭推陈出新——包罗星动Star1、细姨以及细姨Max，这些产物共履历了六次迭代升级，正在多次版本迭代过程傍边，星动还实现了硬件模组的通用以及底层算法的通用。

　　Mentee Robotics成立于2021岁尾，是一家以色列公司，由业内大佬Amnon Shashua创立。2024年4月17日，Mentee Robotics展现了旗下首款人形机械人的原型Menteebot，其身高175cm，体沉70kg，速度1。5米/秒，搬运分量25kg，40个度（DoF），能通过语音互动，Menteebot定位是一款“能够指点的个性化人工智能机械人”，具备取人类类似的均衡和节制能力。它可以或许奔驰、侧向行走，以至回身，同时正在举起沉物时会从动调整步态以确保不变。这一特征使得Menteebot正在施行各类使命时具有高度的矫捷性和顺应性。

　　宇树科技自行开辟的AI机械人算法，连系英伟达GPU（显示芯片）加快的机械人仿线自从进修高速奔驰、多种高动态跳舞动做，还可以或许持续进修更多分歧品种的动做。

　　2024年9月，1X推出双脚机械人NEO，NEO长5。41英尺，沉66磅。步行速度为2。5英里/小时，跑步速度为7。5英里/小时。它的承载能力为44磅，运转时间为2—4小时。其手部有20个度，能举起跨越本人体沉两倍的70公斤的分量，能够照顾最多20公斤沉的物体。无论是正在平安、物流、制制、操做机械等方面，仍是处置复杂使命，NEO都能逛刃不足地完成各项工业使命。同时，做为专为人类设想的机械人，NEO也能完成洁净、拾掇等我们不情愿做的各类家庭使命。

　　2023年8月，Apptronik正式发布首款人形机械人Apollo，Apptronik将Apollo定位为高机能、易用且多功能的机械人系统，其身高约1。76米，体沉72。5公斤，最大负载25公斤，有32个施行器，可续航为4小时，胸前有一个电子显示屏。Apollo采用了奇特设想和手艺特点，例如可改换电池的设想，只需改换电池即可继续工做，无需长时间充电期待。Apollo除了双脚，也具有轮式驱动的版本，能够顺应正在仓库、病院等场景功课，得益于其弹性扭矩节制的施行器架构，可正在仓库和物流场景中确保平安、高效地完成使命。

　　英伟达暗示曾经有很多领先的机械人和汽车公司成为Cosmos的首批用户，包罗1X、Agile Robots、Agility、Uber等。本文清点了英伟达颁布发表合做的14家人形机械人企业。

　　新一代Atlas采用由电机和减速器构成的驱动器（Acutator），头部有一个圆形照设想并能够180度扭转，下半身的度照旧是比力保守的单腿六个度，Hip Pitch&Roll的活动范畴能够达到+/-180°，腰部采纳并联合构，当两个电机的连结一样的角度输出时，腰部呈现Pitch活动，当两个电机活动呈现差分时候会呈现腰部的Roll活动，从而展示一些奇异的活动姿态。

　　2017年，傅利叶发布了国内首款贸易化下肢外骨骼机械人，2018年，傅利叶智能自从研发的上肢康复机械人Fourier M2实现出口。2019年6月，傅利叶智能的人形机械人正式立项，2023年7月6日，正在2023世界人工智能大会上，傅利叶智能发布了其最新研发的通用人形机械人GR-1，标记傅利叶智能正式成为通用人形机械人公司。2024年9月26日，傅利叶发布了自从研发的新一代通用人形机械人GR-2，GR-2正在硬件、设想、开辟框架等多个环节环节实现立异和提拔。

　　Figure 02搭载了机械手，不只具有16个度，据称还有取人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体，能胜任各类复杂使命。此外，Figure 02搭载了机载的视觉言语模子（VLM），其板载计较和AI推理能力较初代产物提高了3倍，可以或许正在现实世界中自从施行多种复杂使命，这使得Figure 02更切近人类的日常糊口，为其未来正在家庭、教育、医疗等范畴的使用供给了充实的可能性。

　　Neura Robotics是出名AI机械人公司，2019年成立，晚期获得国内富家机械人投资并做为欧洲子公司，现已成长。该公司曾成功推出MAV挪动机械人，以及LARA、MAiRA和MiPA四款立异产物。2022年9月，Neura Robotics的创始人兼CEO大卫·雷格初次向展现了旗下人形机械人4NE-1的概念和参数，启动听形机械人4NE-1的项目立项，旨正在打制家庭和工业场景中的通用辅帮机械人。4NE-1定位是通用人形机械人，基于认知神经科学的设想，由AI驱动，其高约180厘米，沉80公斤，可照顾相当大的15公斤，速度3公里/小时，有一个能够用做人类互动屏幕的头部，可以或许施行各类人机交互动做。

　　AI的下一个前沿是物理AI，现正在曾经呈现具身智能、空间智能等新概念。黄仁勋暗示：“机械人手艺的ChatGPT时辰即将到来。取大型言语模子一样，世界根本模子对于推进机械人和从动驾驶汽车开辟至关主要，世界根本模子将加快下一波AI海潮。”。

　　Phoenix是Sanctuary AI开辟的通用人形机械人。继2023年5月发布第六代机械人之后，Phoenix由先辈且奇特的人工智能系统Carbon来节制，身高1米7，沉155磅，工做负载能够达到25公斤，而且能以5公里每小时的速度进行挪动。具有行业最领先的机械手，可取人类手的矫捷性和精细操做相媲美。基于英伟达芯片，Carbon融合现代人工智能手艺，将天然言语为现实世界的步履，具有可注释、可审查的推理能力，担任规划使命和活动打算，使得Phoenix能像人一样思虑、步履，从而完成工做使命。

　　Gallbot银河通用机械人成立于2023年，努力于为全球供给通用机械人，正在贸易办事和家庭办事场景中为人类供给办事。银河通用创始人、CTO王鹤，出生于1992年，本科结业于大学电子系，后师从美国三院院士Leonidas J。Guibas传授，获得了斯坦福大学电子工程系博士学位，研究范畴涵盖具身智能、2021年回国后，王鹤便正在大学前沿计较研究核心（CFCS）担任帮理传授及博士生导师，并创立了北大具身取交互尝试室(EPIC Lab)。同时，他还担任着北大-银河通器具身智能结合尝试室从任，以及智源人工智能研究院具身智能研究核心从任。

　　2022年5月，Brett Adcock正在美国创立了人形机械人企业Figure AI，总部位于加利福尼亚州湾区Sunnyvale，公司旨正在填补人类工做力量欠缺，并供给一种靠得住的处理方案来施行和不受欢送的使命‌，2023年1月！Figure退呈现身模式，融资成长之。2024年3月13日，Figure发布了首个OpenAI大模子的机械人demo，Figure 01身高167。64厘米，沉59。8千克，最多可负沉20千克（44磅），挪动速度为每秒1。2米（约每小时2。7英里）。

　　ROBOTERA最新推出的细姨Star1人形机械人，实现了55个度，以及400Nm的关节扭矩和25rad/s的关节转速，能够正在草地、碎石和山间小径等高卑地形上行驶34分钟，通过开源的人形机械人强化进修锻炼框架Humanoid-Gym，星动还能让其机械人正在模仿中不竭优化本身机能。此前，Robot Era正在沙漠戈壁成功测试了两台Star1人形机械人，展现了它们杰出的奔驰能力，惹起国表里惊动，两台机械人不只能正在复杂多变的地形中顺畅运转，并且穿戴活动鞋的机械人最高速度达到了3。6米/秒，该机械人跑完成一场5公里的角逐大约需要23分钟，这个速度远远高于人类跑步者的平均程度。

　　本年5月美国AUTOMATE 2024大会上，该公司4NE-1样机正式表态。7月底得益于英伟达模子的锻炼进修，Neura Robotics又很快发布旗下人形机械人4NE-1的最新演示视频。该视频展示了4NE-1正在家庭、工业制制和物流等多个范畴的超卓表示，如烫衣服、切蔬菜生果、摆盘、拾掇物品等家务工做，以及钣金焊接、东西箱搬运等工业操做。此外，4NE-1还展示了取其他协做机械人和挪动机械人的联动能力，手部矫捷度令人印象深刻。9月公司再次发布4NE-1的视频，此次沉点聚焦于其语音交互功能以及正在家庭中的表示，产物进展很是敏捷。